利瑪竇號西泰,又號清江,意大利馬爾凱馬塞拉塔人也,一五五二年生,本名瑪竇·勵志(意大利言Matteo Ricci)。面晰虯鬚,深目而睛黃如貓。世營藥局,為鄉里望族。少學於耶穌會學校,其父素憂瑪竇入會。
年十六,詣羅馬,學於聖湯多雷亞之書院。一五七一年聖母升天節,發願入耶穌會。翌年,學於會立羅馬學院,修習神學、哲學、天算,師事克拉烏、范禮安。肄業時,已通拉丁、希臘、西班牙、葡萄牙四言。
一五七七年,瑪竇任為遠東使。翌年三月廿四,瑪竇並十四耶穌會士,自里斯本浮海遠渡,南航好望角,北上莫桑比克,復東航,九月十三抵印度果阿,時為葡萄牙屬地也。